UMI / 2026初步验证
UMI 轨迹测量与验证
搭建双目–惯性定位链路，使用机械臂参考轨迹验证 UMI 的三维运动测量。
工程细节
完成双目相机与 IMU 接入、标定和视觉惯性定位调试，并开展机械臂夹持 UMI 的轨迹实验。近期使用 Elephant Pro630 执行可重复运动，对采集轨迹进行比较。
当前重点：优化时间同步、坐标对齐和实验重复性。初步流程已跑通，精度仍在持续改进。
Zheng Jiatong 郑佳桐
机器人与具身智能工程师
+ 机器人 / 嵌入式系统 / 具身智能
以工程，
连接智能。
让想法动起来。
从嵌入式控制到具身智能，我致力于搭建在真实世界中运行的机器人系统。近期专注于 UMI 轨迹验证、视觉语言导航，以及 Jetson AGX Thor 上的三维建图。
01 / 机器人控制架构系统架构
硬件 × 软件 × 智能向下浏览 ↓
C / C++ROS / ROS 2STM32 & FPGA运动控制PyTorch & LoRA
01 / 工程项目
为真实世界构建机器人。
从嵌入式控制闭环
到具身智能系统。
VLN / 2026集成与测试
视觉语言导航 · 真机落地
围绕 Jetson AGX Thor 与松灵 Ranger mini 3.0，将视觉语言导航模型接入真实移动机器人。
工程细节
通过 CAN 与 ROS 2 打通 Thor 和移动底盘，接入里程计及机器人状态话题，并推进感知链路集成与 InternVLA 模型运行测试。
当前重点：连接语言指令、视觉观测与规划控制，推进可重复的导航实验。
LINGBOT-MAP / 2026部署进行中
面向导航的三维建图
在 Jetson AGX Thor 上部署 LingBot-Map，探索流式三维重建在机器人环境理解中的应用。
工程细节
正在推进环境配置与模型部署。后续计划依次测试官方示例、UMI 图像序列，并评估 Thor 上的推理速度、显存占用和长序列稳定性。
探索方向：评估重建几何如何支持建图与导航，导航集成仍在推进中。
LingBot-Map · 原始项目 ↗PROJECT / 01机器人
机器人运动控制。
从电路板到运动行为。
连接 Jetson 计算平台与 STM32 控制器，集成传感器采集、通信和执行器控制。
Jetson→STM32→运动
工程细节
开发上位机与嵌入式控制器之间的底层控制和通信，涵盖传感器接口、执行器集成、电路调试与功能验证。
上海模思智能科技 · 2026 年 3 月起
PROJECT / 02自主系统
智能车。
实时感知与决策。
基于 MCU–FPGA 架构，实现竞赛智能车的图像处理、编码器采集与闭环控制。
2×全国一等奖
全国大学生智能汽车竞赛 · 2021 / 2022
全国大学生智能汽车竞赛 · 2021 / 2022
工程细节
集成实时感知与电机控制，优化高速循迹与转向，并设计覆盖电源、驱动、通信和传感器模块的多层 PCB。
2021 · 全国第 10 名
2022 · 全国第 6 名
PROJECT / 03机器人软件
移动机器人导航
基于 ROS 搭建移动机器人平台，集成路径规划、底盘控制与传感器可视化。
PROJECT / 04感知
非接触式三维测量
基于 FPGA 的测量项目，将数字硬件设计应用于真实世界感知。
我的工程方法
理解系统。
贯通软硬件。
在真实设备上验证。
我的工作跨越机器人、嵌入式工程与具身智能，涉及运动学、控制算法、传感器集成以及软硬件协同调试。
从原理图与固件，到机器人软件与模型微调，我喜欢把想法变成真正能在屏幕之外运行的系统。
Zheng Jiatong / 郑佳桐
热爱机器人，也保持好奇。
02 / 工作与研究经历
跨越硬件与智能。
2026 年 3 月 — 至今
01
2026 年 3 月 — 至今
02
2023 — 2025
032021 — 2023
0403 / 研究成果
以工程问题驱动智能研究。
面向工业控制的
语言模型。
围绕 IC-100、语义对齐与 LoRA 微调，构建并评估工业控制代码生成系统。
基于大语言模型的 PLC 代码生成新方法
大语言模型 · PLC 代码生成
基于对齐引导微调的工业控制任务代码生成方法
模型微调 · 工业自动化
04 / 教育背景
工程基础。
中国科学院大学
电子信息专业硕士 · GPA 3.57 / 4.0
哈尔滨工程大学
机器人工程学士 · 专业前 8%
本科指导老师：许德新
技术工具箱
- 控制与机器人
- 运动学、PID、运动控制、传感器融合、ROS / ROS 2
- 嵌入式与硬件
- C/C++, STM32, Infineon TC26x/TC36x, FPGA, Verilog, Altium
- 智能与开发工具
- Python, PyTorch, LoRA, MATLAB, Linux, Git